煤矸石上料机械手
TGS智能选矸机器人
以年产100万吨煤矿（含矸石16万吨）为例，一台煤矸分选机器人能够取代16 个人工捡矸石，人工捡矸率50%，8 万吨矸石进入洗选生产流程，洗选成本30 元/吨。. 机器人捡矸 煤矸分拣机器人是一种新的选煤工艺ꎬ降低分 选过程中的能耗、介耗和污染物的排放ꎮ针对国内 煤矿的煤矸分选现状和大多数煤矿选煤厂的工况ꎬ 煤矸分拣机器人要求适应选煤厂狭 基于多机械臂协同的煤矸分拣方法研究针对已经识别与定位的矸石，进入多臂分拣模块，多个分拣机械手稳定、快速地拣取矸石，实现煤矸分拣机器人的智能化分拣。 煤矸分拣机器人的整体流程如图2所示。基于多机械臂协同的煤矸分拣方法研究
煤矿选矸机器人智能控制技术
识别后的矸石经过仿生机械手时，能够快速精准被抓取。 此项技术能够解决“射线识别+风吹选矸”模式的弊端，大幅 度提升选矸机械手的煤矸适用范围和效率。目前，我国煤矿地面手选皮带的煤矸石分拣基本上都是采用人工分拣，分选车间一般都采用2条手选捡矸皮带，每小时处理量大约在90-150 吨左右，带速0.3-0.5米/秒左右，捡矸皮 为煤矿装上“智慧的大脑”--MHAI智能矸石分选系统 ...在完成煤矸石识别定位后，需要对煤矸石进行分选处理，江洪等研究人员 [5] 设计了一种并联机械手，发挥了并联机械手的高速重载优势和三坐标机械手的灵活优势，实现了对煤矸 智能煤矸石分选机器人的研究与应用_新煤网
并联式选矸机器人路径规划研究
目前煤矸石分选机械手多采用串联式，与串联机械手相比，并联机械手能够在短时间内达到较高的运动速度，且负载能力更强，更适用于大质量煤矸石分选。2023年3月3日 中煤科工集团上海有限公司研发的煤矸石智 能分拣系统采用机器学习技术对煤和矸石进行图像 快速精确识别，并配合自主控制的多组机械臂，实 现了煤矸石的高效 煤矸石智能分拣机器人的研究与应用_智能矿山网
